AD路径跟踪算法

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老师介绍

  • 孙忠潇

    孙忠潇

    《Simulink仿真及代码生成技术入门到精通》一书作者。MathWorks官方中文论坛超级版主,帮助会员解答数千MATLAB/Simulink问题,排名第一。资深ADAS驾驶辅助系统集成与软件设计专家。 公众号:Simulink孙忠潇Hyowinner。培训课程销售经理Q:2802393236、微信:qingyanzp。
简  介 本课程讲解路径跟随算法Pure Pursuit Control的使用场景、算法原理、算法推导过程、软件模型建立方法以及模型在环仿真的效果演示。学员可以充分学习PPC算法的所有细节。
自动驾驶如火如荼的在市面上“炒”着,各大主机厂也纷纷公布L3+无人驾驶车辆的量产时间表。自动驾驶商业化项目逐步落地,从实现难度上来看,L4自动驾驶会率先出现在行驶条件相对简单、容错率较高的某些特定的封闭园区内,作为专用车或者某种商用车辆而使用;但在高速公路、城市一般道路环境下,由于道路复杂程度远高于封闭园区,在该环境下实现中驾驶商业化应用难度将会非常高。无人车行驶过程中的路径跟踪成为基础且必要的一个软件基础模块。本课程详细介绍该算法的细节。


1. GNSS+IMU 传感器介绍

2. Pure Pursuit Control算法流程图

3.Pure Pursuit Control算法步骤

4.Pure Pursuit Control算法推导过程(纸笔推导)

5.Prescan里录制GNSS路点数据

6. Prescan+Simulink进行MIL仿真




课程中所使用的模型里,控制变量角度既是方向盘转角也是前轮转角。达到这个效果的方法是设置车辆动力学的steering ratio 为1.


 

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* 课程提供者:孙忠潇