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第一章 必先看与粒子滤波的影响力及其研究领域简介

0.1_科研技术工程8个算法及9个问题全面说明兼顾开讲说明（38分钟，视频免费试看）

0.2_店主预言先告必看第三版（4分钟，网络上免费试看）

1、PF1_1粒子滤波程序视频讲什么及干什么等内容说明（16分钟，视频免费试看）

2、PF1_2MATLAB程序说明及学习建议与基础要求（16分钟，视频免费试看）

3、PF1_3慎拍或不拍建议及参考文献与致谢（17分钟，视频免费试看）

4、PF2_1粒子滤波在百度网页及文库和视频搜索情况（9分钟，视频免费试看）

5、PF2_2粒子滤波在知网搜索学术期刊及硕博论文情况与结论（8分钟，视频免费试看）

6、PF3_1粒子滤波的基本思想及特点与应用领域（8分钟，视频免费试看）

第二章 粒子滤波算法入门实例及数学基础知识复习

7、PF4_1常用于非线性系统跟踪的3个算法优缺点介绍（10分钟，有程序，视频免费试看）

8、PF4_2粒子滤波用于非线性数模系统跟踪程序的初步认识（10分钟，有程序）

9、PF4_3非线性数模系统及跟踪算法的3分钟总结（3分钟，有程序）

10、PF5_1随机事件及条件概率与概率乘法公式（9分钟，可选学）

11、PF5_2全概率公式与贝叶斯(后验概率)公式（10分钟，可选学）

12、PF5_3多个事件的独立性定理与条件概率关系（5分钟，可选学）

13、PF6_1随机变量及其与变量的区别（8分钟，可选学）

14、PF6_2分布函数与概率密度及其二者关系（10分钟，可选学）

15、PF6_3条件分布函数与条件概率密度及公式记号（9分钟，可选学）

16、PF6_4条件概率公式与随机变量独立性定义（10分钟，可选学）

17、PF6_5正态(高斯)分布及其概率密度曲线与误差权值对应（10分钟，可选学）

18、PF6_6随机变量的数学期望(均值)与方差的含义和计算公式（10分钟，可选学）

19、PF7_1样本及其样本值与样本概率分布（10分钟，可选学）

20、PF7_2样本均值方差与总体数学期望与方差的对应关系（10分钟，可选学）

21、PF7_3矩估计法的思想实质与2个常用等式（6分钟，可选学）

22、PF7_4经验分布函数构造实例与分布函数的近似关系（10分钟，可选学）

23、PF7_5最大似然原理与最大似然估计法（9分钟，可选学）

24、PF8_1蒙特卡洛模拟方法由来及其基本思想（9分钟）

25、PF8_2用蒙特卡洛方法解决问题的5个步骤与结论（4分钟）

26、PF8_3蒙特卡洛模拟方法的优缺点及其应用范围（7分钟）

27、PF9_1蒙特卡洛方法计算积分及其被积函数变形问题（10分钟，有程序）

28、PF9_2蒙特卡洛方法计算积分的程序分析（10分钟，有程序）

第三章 粒子滤波在一维非线性信号跟踪问题的应用

29、PF10_1粒子滤波中常用的数学记号解读（9分钟，视频免费试看）

30、PF10_2状态方程与观测方程及统计学观点分析（9分钟，视频免费试看）

31、PF10_3模型2个假设与函数f和h的用法（10分钟）

32、PF11_1非线性数模跟踪信号及其特点解析（9分钟，有程序）

33、PF11_2粒子滤波算法的5步流程分析（8分钟，有程序）

34、PF11_3噪声及其方差设置与程序模拟生成（8分钟，有程序）

35、PF11_4程序用初始值设定与粒子总数与数模信号（9分钟，有程序）

36、PF11_5粒子初始化及其粒子状态预测计算（8分钟，有程序）

37、PF11_6滤波校正及重采样过程与程序实现分析（10分钟，有程序）

38、PF11_7滤波得到最优估计与粒子滤波5步程序再复习（6分钟，有程序）

39、PF11_8状态变量与观测变量及滤波估计间误差解读（10分钟，有程序）

40、PF11_9关键结果与关键结论及用程序验证（6分钟，有程序）

41、PF11_10程序留意和可改之10点说明（9分钟，有程序）

42、PF11_11思考8个问题与3点总结（8分钟，有程序）

第四章 四种重采样方法及其在粒子滤波的效果分析

43、PF12_1重采样基本思想及原理详细分析（10分钟，有程序，视频免费试看）

44、PF12_2重采样原理及其几何示意图细说（6分钟，有程序，视频免费试看）

45、PF12_3随机重采样几何示意及其程序解读（8分钟，有程序）

46、PF12_4随机重采样实例演示及其优缺点（6分钟，有程序）

47、PF12_5多项式重采样递归定义及其程序分析（10分钟，有程序）

48、PF12_6多项式重采样实例演示及其优缺点（7分钟，有程序）

49、PF12_7系统重采样伪代码及其程序分析（10分钟，有程序）

50、PF12_8系统重采样实例演示及其优缺点（8分钟，有程序）

51、PF12_9剩余重采样定义及其几何示意分析（8分钟，有程序）

52、PF12_10剩余重采样程序与实例及其优缺点（10分钟，有程序）

53、PF12_11四种重采样方法的滤波结果的分析指标（6分钟，有程序）

54、PF13_1粒子滤波程序改成函数PF_ZHY做法（10分钟，有程序）

55、PF13_2函数PF_ZHY使用留意5个问题与3处添加（10分钟，有程序）

56、PF13_3主程序调用函数PF_ZHY及其结果分析（10分钟，有程序）

57、PF13_4重采样4种方法的粒子滤波问题与方案描述（7分钟，有程序）

58、PF13_5程序处理4种重采样的方法及显示图形（10分钟，有程序）

59、PF13_6四种重采样方法的滤波结果解读分析（9分钟，有程序）

50、PF13_7另2个实验方案及其结果与结论（9分钟，有程序）

61、PF13_8思考8题及算法对比指标介绍（8分钟，有程序）

第五章 粒子滤波与扩展及无迹卡尔曼滤波的效果对比

62、PF14_1算法3个的基本要求及非线性数学模型（10分钟，有程序）

63、PF14_2扩展卡尔曼滤波适用特点及其程序（9分钟，有程序）

64、PF14_3无迹卡尔曼滤波优劣势及其程序（5分钟，有程序）

65、PF14_4粒子滤波的非线性非高斯特点及其程序（7分钟，有程序）

66、PF14_5三种算法的详细对比分析点介绍（10分钟，有程序）

67、PF14_6噪声模拟及标准化变换与多个初始值设定（9分钟，有程序）

68、PF14_7状态空间模型与3个算法调用及EKF估计绘图（10分钟，有程序）

69、PF14_8UKF及PF绘图及状态和3种估计信号误差绘图（10分钟，有程序，视频免费试看）

70、PF14_9实时性与程序6点留意之处再讲（10分钟）

71、PF14_10留意之处显示解读及思考5个问题（10分钟，有程序）

72、PF14_11粒子滤波应用模型扩展介绍与总结（6分钟，有程序）

第六章 粒子滤波(PF)在无刚性视觉目标跟踪问题的应用

73、PF15_1视觉目标跟踪问题的应用实际价值（10分钟，有程序，视频免费试看）

74、PF15_2程序结果演示及跟踪问题状态方程（9分钟，有程序，视频免费试看）

75、PF15_3跟踪量测方程及其3个初始值设定（7分钟，有程序）

76、PF15_4人物跟踪问题的6点解决思路与总结（10分钟，有程序）

77、PF16_数据初始化与模板选择及其变量含义（8分钟，有程序）

78、PF17-1寻找最底层子函数与RGB模型介绍（8分钟，有程序）

79、PF17-2HSV模型及其RGB转换函数rgb2hsv（9分钟，有程序）

80、PF17-3颜色分级转换及颜色直方图子函数（8分钟，有程序）

81、PF17-4颜色直方图的绘图条件if及bin_id含义（9分钟，有程序）

82、PF17-5颜色直方图形成的程序分析（6分钟，有程序）

83、PF17-6颜色直方图设计3个技巧及思考问题（8分钟，有程序）

84、PF18-1权值计算的4个方法讲解（9分钟，有程序）

85、PF18-2计算权值子函数程序详解（7分钟，有程序）

86、PF18-3粒子滤波初始化子函数程序详解（8分钟，有程序）

87、PF18-4颜色直方图与粒子分布图显示（9分钟，有程序）

88、PF18-5更新粒子子函数程序详解（9分钟，有程序）

89、PF18-6思考3题及函数语法总结（9分钟，有程序）

90、PF19-1预习颜色直方图及相似度与权值等6问题（10分钟，有程序）

91、PF19-2子函数evaluate的输入与输出参数含义（9分钟，有程序）

92、PF19-3粒子滤波最终结果子函数程序详解（8分钟，有程序）

93、PF19-4移动速度及绿色椭圆绘图程序总结分析（8分钟，有程序）

94、PF19-5粒子滤波估计结果的图像显示解析（7分钟，同上程序）

95、PF19-6目标模板更新原因及其更新策略（8分钟，有程序）

96、PF19-7目标模板更新子函数的输入与输出参数（9分钟，有程序）

97、PF19-8模板颜色直方图加权平均更新等式及其含义（9分钟，有程序）

98、PF19-9模板更新前后显示对比及思考2题（6分钟，有程序）

99、PF20-1粒子退化现象及有效采样尺度指标（8分钟，有程序）

100、PF20-2筛选重采样粒子函数功能及语法（10分钟，有程序）

101、PF20-3筛选重采样粒子及重采样前后显示对比（8分钟，有程序）

102、PF20-4组合重采样方法程序assemble详解（10分钟，有程序）

103、PF20-5粒子滤波估计中心颜色绘图及其显示（9分钟，有程序）

104、PF20-6重新绘图子函数程序详解与显示（6分钟，同上程序）

105、PF21-1显示颜色直方图与随机粒子分布（10分钟，有程序）

106、PF21-2目标模板更新前后对比及跟踪绘图（8分钟，有程序）

107、PF21-3重采样前后对比与跟踪绘图（10分钟，有程序）

108、PF21-4数据初始化及鼠标拖动目标模板（9分钟，有程序）

109、PF21-5目标模板初始化与更新及粒子预测（6分钟，同上程序）

110、PF21-6组合重采样与滤波估计结果及显示（10分钟，有程序）

111、PF21-7算法中5处方法再分析总结（8分钟，有程序）

112、PF21-8程序13点留意之处及其影响作用（10分钟，有程序）

113、PF21-9论文写作的5点技术含量思路（9分钟，有程序）

114、PF21-10跟踪问题的6个数值指标及其含义（6分钟，同上程序）

115、PF21-11跟踪问题的6点扩展思路介绍（10分钟，有程序）

116、PF22-1视频播放及其与动态图片序列关系（8分钟，有程序）

117、PF22-2读取视频文件与读帧及目标模板（10分钟，有程序）

118、PF22-3跟踪文件保存及循环迭代跟踪视频显示（9分钟，有程序）

119、PF22-4跟踪文件关闭及其播放效果与思考2题（6分钟，同上程序）

第七章 粒子滤波(PF)在电池寿命问题中的参数估计及其寿命预测的应用

120、PF23-1电池寿命问题及其研究价值（6分钟，有程序）

121、PF23-2参数估计问题的状态方程与观测方程（9分钟，有程序）

122、PF23-3数据导入及噪声模拟与初始值设定（9分钟，有程序）

123、PF23-4粒子生成及预测与观测校正和重采样（8分钟，有程序）

124、PF23-5参数粒子滤波估计值及其显示解读分析（7分钟，同上程序，视频免费试看）

125、PF23-6观测变量及观测预测值与观测估计值（8分钟，有程序）

126、PF23-7观测3处数值对比与显示解读分析（10分钟，有程序）

127、PF23-8噪声大小与参数初始值cftool拟合（10分钟，有程序）

128、PF23-9参数拟合结果及其参数估计值问题（9分钟，有程序）

129、PF23-10预测2个问题及其随变化参数的预测（9分钟，同上程序）

130、PF23-11固定参数的预测及多组预测数据融合（7分钟，有程序）

131、PF23-12参数估计及预测问题的数值指标（9分钟，有程序）

132、PF23-13程序6点留意之处及改进建议（5分钟，有程序）

第八章 粒子滤波算法理论推导与分析

133、PF24-1计算函数期望与重要性采样法基本思想（9分钟）

134、PF24-2贝叶斯重要性采样公式由来及其计算分析（9分钟）

135、PF24-3重要性采样结果及其不足与改进（10分钟）

136、PF25-1贝叶斯重要性采样步骤之函数期望与权值公式（9分钟，视频免费试看）

137、PF25-2贝采样三到六步与序贯重要性采样基本思想（8分钟，视频免费试看）

138、PF25-3权值关系式与重要性函数q因式分解及其合理性（10分钟）

139、PF25-4后验概率密度p的递归关系（10分钟）

140、PF25-5权值递归关系与后验概率密度近似等式（8分钟）

141、PF25-6序贯重要性采样算法流程及伪代码（10分钟）

142、PF25-7有效采样尺度指标计算公式及优缺点（9分钟）

143、PF26-1重要性概率密度在工程的选择及权值关系（10分钟）

144、PF26-2重要性概率密度选择标准及其最优形式（10分钟）

145、PF27-1为什么重采样及怎样重采样（7分钟）

146、PF27-2重采样的2策略与4个方法介绍（9分钟）

147、PF28-1序贯重要性采样SIS算法流程再复习（8分钟）

148、PF28-2采样重要性再采样SIR算法示意图分析（9分钟）

149、PF28-3SIR与SIS差别及标准粒子滤波流程（9分钟，视频免费试看）

150、PF28-4标准粒子滤波流程及重要性概率密度作用（7分钟）

151、PF28-5权值退化现象及重采样4个方法与总结（6分钟）

第九章 辅助粒子滤波跟踪非线性系统及大气下落物体

152、PF29_1课程结构与粒子滤波(PF)简介（9分钟，有程序）

153、PF29_2辅助粒子滤波APF思路简介（10分钟，有程序）

154、PF29_3辅助粒子滤波算法5个步骤解读（10分钟，有程序）

155、PF29_4程序中各个参数含义及设置问题（7分钟，有程序）

156、PF29_5状态与观测方程及程序显示先看（9分钟，有程序）

157、PF29_6程序输入与输出变量及各个步骤分析（14分钟，有程序）

158、PF29_7粒子二次生成及其权重计算公式（12分钟，有程序）

159、PF29_8稳定权重及加权求和得到滤波估计（10分钟，有程序，视频免费试看）

160、PF29_9有效粒子数与再采样及运行显示（10分钟，有程序）

161、PF29_10SIS程序的6处可改及SIR程序说明（11分钟，有程序）

162、PF30_1辅助粒子滤波函数的输入输出变量含义（9分钟，有程序）

163、PF30_2APF中辅助变量的产生及作用（15分钟，有程序）

164、PF30_3加权求状态估计与观测估计（8分钟，有程序）

165、PF30_4APF的5步程序实现及权值稳定作用（14分钟，有程序）

166、PF30_5APF程序的8处可改之处的建议（10分钟，有程序）

167、PF30_6辅助变量大小对均方误差影响分析（7分钟，有程序）

168、PF30_7模型扩展与算法扩展问题介绍（9分钟，有程序）

169、PF30_8辅助粒子滤波算法的6个思考问题（8分钟，有程序）

170、PF30_9影响估计准确性的几个参数与结果（14分钟，有程序，视频免费试看）

171、PF30_10辅助粒子滤波算法的几点总结（5分钟，有程序）

172、PF31_1大气环境的落体运动问题简介（14分钟，有程序）

173、PF31_2微分方程龙格库塔解法及弹道系数（17分钟，有程序）

174、PF31_3算法参数及初始值等设置及含义（16分钟，有程序）

175、PF31_4初始粒子及状态方程与观测方程（9分钟，有程序）

176、PF31_5观测新息及权重与归一化处理（10分钟，有程序）

177、PF31_6APF算法权重调整及状态滤波估计值（12分钟，有程序）

178、PF31_7辅助粒子滤波与粒子滤波对比分析数据（12分钟，有程序）

179、PF31_8图形10个对比分析两个算法结果（16分钟，有程序）

180、PF31_9参数4个对APF和PF的影响结果（12分钟，有程序）

181、PF31_10模型与算法扩展及思考5个问题（17分钟，有程序）

第十章 微分方程状态变量跟踪3自由度质量弹簧系统

182、PF32_1微分方程标准形式及其记号含义与降阶变换（13分钟，有程序）

183、PF32_2函数f的m文件编程与ode45语法（15分钟，有程序）

184、PF32_3四阶龙格库塔算法求解微分方程（17分钟，有程序）

185、PF32_4Runge-Kutta方法再解VanderPol方程（8分钟，有程序）

186、PF32_5二阶动力学系统及其变换与求解思路（12分钟，有程序）

187、PF32_6命令ODE45求解VanderPol方程程序（11分钟，有程序）

188、PF32_7龙格库塔法再解上方程及6处可改建议程序（13分钟，有程序）

189、PF33_1三自由度质量弹簧系统记号含义说明（10分钟，有程序）

190、PF33_2二阶微分方程描述弹簧系统（9分钟，有程序）

191、PF33_3二阶微分方程降阶成一阶方程变换（9分钟，有程序）

192、PF33_4二阶动力学系统函数f编程与主程序（11分钟，有程序）

193、PF33_5响应时程与速度及相平面图显示分析（14分钟，有程序）

194、PF33_6拟选改编主程序PF14中寻找改编之处（12分钟，有程序）

195、PF33_7变量维数变化及程序对应改编处理（10分钟，有程序）

196、PF33_8时间初始值与变量循环迭代问题处理（9分钟，有程序）

197、PF33_9程序调试问题再现及改写（17分钟，有程序）