自动驾驶路径规划--车辆防碰撞问题

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轨迹规划_防碰撞

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老师介绍

  • 孙忠潇

    孙忠潇

    《Simulink仿真及代码生成技术入门到精通》一书作者。MathWorks官方中文论坛超级版主,帮助会员解答数千MATLAB/Simulink问题,排名第一。资深ADAS驾驶辅助系统集成与软件设计专家。 公众号:Simulink孙忠潇Hyowinner。培训课程销售经理Q:2802393236、微信:qingyanzp。
简  介 路径规划出来的轨迹都是质心点(或者其它坐标原点)经过的位置集合,不考虑实际的车辆体积大小,致使有些轨迹质心点虽然与周围车辆的质心点的轨迹之间没有交际,但是当考虑了车辆在地面的实际尺寸之后,发现存在重合(发生碰撞)的情况。 直接将尺寸考虑到规划算法中,很难求解出路径。本课程教会学员如何解决这个问题。
路径规划出来的轨迹都是质心点(或者其它坐标原点)经过的位置集合,不考虑实际
的车辆体积大小,这样就导致一个问题。即使主车质心轨迹与周围车辆的质心点的轨迹之间没有交集,也无法保证车辆不发生碰撞。当考虑了车辆在地面的实际占地面积之后,就会发现跟周围其它车辆可能发送面积重合的情况。


那么如何判断轨迹上两个质点所在位置代表的两辆车是否碰撞?

需要知道车辆的信息:
★车长
★车宽
★车辆朝向角度(不同车辆要参考同一个坐标系)


车辆平面投影表示方法:
★长方形表示





 

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* 课程提供者:孙忠潇

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