蛙泳：是第一个作为比赛的泳式，而且自由泳及蝶泳也是从中发展出来的。在1940及1950年代，由于很多日本泳手利用规例的漏洞在长距离比赛中潜泳，从而获取利益，游泳规则于1956年便有所更改，只容许泳手在起跳后及转池后，在水面下只可作一次划手及蹬腿动作。为了减低水的阻力及加强推进力，胸泳的划手及蹬腿动作曾有过多次的改革，不过，基本泳姿就一直都没有多大的出入。
自由泳：澳大利亚人韦利士于1850年使用了一种双手在水面前移的泳姿，这可算是蝶泳的雏型。及后英国泳手约翰特拉真于1873年采用了一种用胸泳腿再配合双手交替前爬的泳式，后来澳大利亚人李察卡尔又根据特拉真及亚历韦咸的泳式，创造了一种‘浅打水’的踢腿方法。自此之后，腿的踢法就只有少许的变化。
仰泳：早期的背泳只是仰浮在水面上，然后再用胸泳的踢腿推进。1900年的奥林匹克运动会，开始有泳员使用手部在水面上过头前移的泳式，踩踏式的踢腿方式，则要到1912年的奥运会才开始出现。
蝶泳：蝶泳的划手方法是由泳手Erich Rademacher首次在1926年的胸泳比赛中使用，当时，他仍使用胸泳的踢腿方式。1952年的奥林匹克运动会之后，国际业余游泳联会（FINA）决定将此泳式与胸泳分开，因而增加了蝶泳，而且泳员更可以采用海豚式的踢腿方法。
